Le articolazioni son formate da due ossa adiacenti le cui superfici son rivestite da cartilagine adattandosi l'una a l'altra. In alcune di esse, nei punti di maggior sollecitazione, son presenti anche strutture fibro-cartilaginee (legamenti), dischi e menischi.
L'articolazione è avvolta da una capsula di tessuto connettivale che
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